起源: 在这场疫情战争中， 本人在家闲着没事，突然想到如果做一个渗透用的无人机，那该有多酷啊！
首先确定功能，形状和续航能力，载重能力。
功能:能飞，除本机载重载重需要达到额外硬件的重量『3KG』左右，定点巡航功能，气压，osd，三轴云台拍照，无线电攻击用具，定点悬停，遥控4000m左右『空旷地带』，数传5000m，拍照，单目显示器。
形状:根据载重和飞行灵敏程度，决定采用四旋翼直升机，原理如下图 1-1
第二步首先确定硬件部分 除去功能部分调试让它飞起来。
1:四轴无人机基础硬件是由四个电机和螺旋桨，四轴机架，遥控器，遥控发射器，电流计，电调，电池，飞行控制板等组成。
硬件材料清单『大部分我是在咸鱼顿来然后自己修的硬件和自己做的所以参考价全部按全新的定』
(1)飞控pix2.4.8 (300元) 『pix飞控作为入门级飞控还是挺不错的』
(2)4114电机×4 (1200元) 『考虑到 拉升力采用这款电机 参数如下图』
(3)1552螺旋桨×4 (160- 300元) 『没什么可说的 4114电机配15寸桨』
(4)16000mah 6S电池 (1200-1600) 『根据我自己计算这个容量的电池重量续航时间差不多能达到最优』
(5)680碳纤维四轴机架 (580元) 『根据轴距选择15寸桨应该选择680mm或者以上的轴距机架，选择碳纤维轻，结实』
(6)好盈40A铂金电调×4(800元) 『好盈的铂金电调一直很受吹捧』
(7)乐迪t9s遥控器(600元) 『最好采用10通道或者以上的遥控器 毕竟要控制的东西比较多』
(8)m8nGPS (210元) 『m8ngps的信号搜星和性价比都很不错』
(9)电流计 (50元)
(10)香蕉头 插头 绑带 电线若干(100元)
合计:5000元左右 『这是第一步能飞』
未完待续